Các thuật ngữ gokenin và kenin có liên quan về mặt từ nguyên nhưng có ý nghĩa rất khác nhau. Nhầm lẫn có thể xảy ra bởi vì trong các văn bản, đôi khi hậu tố này được dùng cùng với các kính ngữ -go (御, -go?) làm tiền tố (go + kenin).[4] Theo hệ thống thể chế ritsuryō, một kenin ("gia nhân") là một người được xem là tài sản hợp pháp của một gia tộc, có thể được thừa kế nhưng không được bán và không giống như nô lệ, vẫn có một số quyền nhất định.[1] Ví dụ, bản kiểm kê tài sản của một ngôi đền đề cập đến 13 kenin, trong số đó có bốn phụ nữ.[5]

Từ đầu thời Trung cổ Nhật Bản, mối quan hệ giữa lãnh chúa và chư hầu có xu hướng, ngay cả khi không có quan hệ huyết thống thực sự, được coi là một ràng buộc tổ tiên, mà mỗi bên được thừa hưởng quyền và nghĩa vụ của thế hệ trước.[6] Cả hai bên đều khơi gợi về mối quan hệ họ hàng, do đó việc sử dụng thuật ngữ gokenin, tiền tố "go-" biểu thị uy tín đã được thêm vào sau thời Heian. Tầng lớp xã hội này đã phát triển trong thời kỳ Mạc phủ Kamakura dựa trên mối quan hệ cá nhân, giao kết và hợp tác quân sự giữa shōgun và gokenin.[7] Cho đến gần đây, người ta cho rằng shōgun Kamakura Minamoto no Yoritomo đã lập ra khi ông bắt đầu chiến dịch giành quyền lực vào năm 1180.[8] Azuma Kagami, biên niên sử của Mạc phủ, đã sử dụng thuật ngữ này từ những mục đầu tiên của nó. Bằng chứng tài liệu đáng tin cậy đầu tiên về chức vị gokenin chính thức và với vị trí chư hầu thực tế, có từ đầu những năm 1190, và dường như khái niệm chư hầu vẫn còn mơ hồ trong ít nhất thập kỷ đầu tiên của thời kỳ Mạc phủ. Trong mọi trường hợp, vào thời đó, ba vai trò hành chính chính được lập ra bởi Mạc phủ Kamakura (gokenin, shugo và jitō) đều đã tồn tại. Quyền bổ nhiệm họ là cơ sở của quyền lực và tính hợp pháp của Mạc phủ Kamakura.[3]